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一种卸垛机器人的制作方法

作者:澳门赌场  来源:澳门真人正规官网  时间:2020-11-27 03:25  点击:

  在饮料、食品的生产过程中常常要涉及到将生产完成的物品灌装到空瓶内,一般工厂会大批量的预产空瓶,将空瓶按照一定的顺序整齐堆放,节省占地空间,同时也能在需要使用的时候随时传输至生产线A公开了一种瓶垛卸垛方法,包括以下步骤:(1)垛板运载瓶垛从卸垛区的一侧进入卸垛区内;(2)提升垛板并将瓶垛提升至指定高度;(3)利用机械手从上到下将瓶垛中的每一层瓶子转运至输送带上;(4)当垛板空载并上升到最高高度时,下一个运载有瓶垛的垛板进入卸垛区;(5)空载的垛板从卸垛区上方一侧水平撤出卸垛区并进入收集仓;同时满载的垛板在卸垛区内进行提升并进行卸垛。本发明满载垛板时间与出空载垛板的时间重叠在一起了,所以每垛大约节约了10秒钟,相当于整机速度提升了5%-10%。

  但是,在将整齐堆放的空瓶传输至生产线时,如果一个瓶垛只有一层空瓶,空瓶下方设置有垛板,将空瓶传输后再移走垛板,然后在卸载下一个瓶垛,降低了传输效率。如果一个瓶垛有多个隔板和托盘,由于堆放空瓶时每一层都存在隔板和托盘,目前托盘和隔板都需要通过人工方式取出,自动化程度低,人工劳动强度大,增加了运行成本和投资成本。

  技术实现要素:本发明的目的在于:针对上述空瓶在卸垛时效率低下、自动化程度低,人工劳动强度大、运行成本和投资成本高的问题,本发明提供一种自动化程度高的卸垛机器人。

  一种卸垛机器人,包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B,以及A瓶型输送线和B瓶型输送线,所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置,所述卸瓶机器人A和卸瓶机器人B位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置,所述A瓶型输送线包括A输送线、卸瓶托盘位A和卸瓶A输送缓冲线,所述B瓶型输送线包括B输送线、卸瓶托盘位B和卸瓶B输送缓冲线,所述卸瓶机器人A连接有带托盘抓取功能的复用抓手A,所述卸瓶机器人B连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B,靠近所述卸瓶机器人A的位置处设有空托盘存放位,靠近所述卸瓶机器人B的位置处设有隔板存放仓。

  进一步的,所述复用抓手A和复用抓手B均包括法兰连接端面,所述法兰连接端面连接有支撑架,所述支撑架由相互垂直的支撑架a和支撑架b组成,所述支撑架a内侧设有用于抓取空瓶的吸盘,所述吸盘包括位于上排的吸盘a和位于下排的吸盘b,所述吸盘a和吸盘b由气缸a控制,所述吸盘a和吸盘b水平设置。

  进一步的,复用抓手A在所述支撑架a和支撑架b的外侧均设有若干用于抓住托盘孔位的特殊气缸,所述特殊气缸垂直向下设置。

  进一步的,复用抓手B在所述支撑架a和支撑架b的外侧设有多个由气缸b控制的吸盘c,所述吸盘c垂直向下设置。

  进一步的,每两个所述吸盘a的间距小于吸盘a的宽度,每两个所述吸盘b的间距小于吸盘b的宽度,所述吸盘a和吸盘b上下交错设置。

  本发明的卸垛机器人可以实现两种瓶型的空瓶卸垛,卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合,不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上,还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载,整个过程自动化程度高,减少了人工的劳动强度,降低了运行成本。

  图中标记:1、卸瓶B输送缓冲线、B输送线、A输送线、卸瓶A输送缓冲线、支撑架a;1-6、法兰连接端面;1-7、特殊气缸;1-8、支撑架b;

  一种卸垛机器人,包括卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11,以及A瓶型输送线和B瓶型输送线,所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置,所述卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置,所述A瓶型输送线和卸瓶A输送缓冲线,所述B瓶型输送线和卸瓶B输送缓冲线连接有带托盘抓取功能的复用抓手A4,所述卸瓶机器人B11连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B10,靠近所述卸瓶机器人A8的位置处设有空托盘存放位6,靠近所述卸瓶机器人B11的位置处设有隔板存放仓2。

  本实施例中,卸跺机器人有两条卸瓶输送线——A瓶型输送线和B瓶型输送线,两条输送线配合才能完成空瓶的传输过程。首先,A输送线分别将A瓶型的空瓶瓶垛和B瓶型的空瓶瓶垛有秩序的运输至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。然后若对空瓶进行传输,则卸瓶机器人A8连接的复用抓手A4与卸瓶机器人B11连接的复用抓手B10相互配合将空瓶移动至卸瓶B输送缓冲线或卸瓶A输送缓冲线,当一层空瓶完成传输后,复用抓手A4抓取托盘1-1并放置在空托盘存放位6,复用抓手B10再将每一层空瓶中间的隔板2-2移动至隔板存放仓2。最后,进入下一轮的空瓶传输,直至瓶垛完成全部传输后,A瓶型输送线和B瓶型输送线分别再将下一个瓶垛移动至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。

  为进一步细化实施例一中复用抓手A4和复用抓手B10的结构,如图2~3所示,实施例一中所述复用抓手A4和复用抓手B10均包括法兰连接端面1-6,所述法兰连接端面1-6连接有支撑架,所述支撑架由相互垂直的支撑架a1-5和支撑架b1-8组成,所述支撑架a1-5内侧设有用于抓取空瓶的吸盘,所述吸盘包括位于上排的吸盘a1-3和位于下排的吸盘b1-4,所述吸盘a1-3和吸盘b1-4由气缸a控制,所述吸盘a1-3和吸盘b1-4水平设置。

  为进一步细化复用抓手A4实现抓取托盘1-1功能的结构,实施例二中在复用抓手A在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧均设有若干用于抓住托盘1-1的孔位1-2的特殊气缸1-7,所述特殊气缸1-7垂直向下设置。

  为进一步细化复用抓手B10实现抓取隔板2-2功能的结构,实施例二中复用抓手B在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧设有多个由气缸b2-7控制的吸盘c2-1,所述吸盘c2-1垂直向下设置。

  为加强吸盘的工作效率,在实施例二中的每两个所述吸盘a1-3的间距小于吸盘a1-3的宽度,每两个所述吸盘b1-4的间距小于吸盘b1-4的宽度,所述吸盘a1-3和吸盘b1-4上下交错设置,如图4所示。

  上下交错设置是指,下排的吸盘b1-4位于两个吸盘a1-3之间的间距正下方,交错设置的吸盘可以增加吸盘在空瓶瓶面上的密度,防止个别瓶面没有吸盘,导致空瓶无法被顺利移走的情况发生。

  为进一步防止空瓶上没有吸盘的情况发生,实施例五中所述吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。保证了每个瓶体上至少有两个吸盘能发生作用,如图7所示,确保瓶体安全。

  同时,吸盘的矩阵式排列,能保证即使托盘1定位发生m≤15mm的偏差时,也能顺利的将所有空瓶带走,增加了机器人复用抓手的实用性。

  为进一步扩大吸盘的使用范围,在实施例一中的吸盘上设有缓冲装置,缓冲装置可以根据空瓶瓶面与吸盘的距离控制气缸a的前进距离,确保即使瓶面为曲面状态时也能稳稳的吸住瓶体,保证瓶体的安全,如图5~6所示。

  如上所述即为本发明的实施例。本发明不局限于上述实施方式,任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化,凡是与本发明具有相同或相近的技术方案,均落入本发明的保护范围之内。

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